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焊接機(jī)器人工作站-機(jī)器人本體

一、焊接機(jī)器人本體基本性能要求
1、機(jī)械臂內(nèi)置中空結(jié)構(gòu)，有效負(fù)載≥4kg，重復(fù)定位精度≤±0.03mm，通信接口采用總線(xiàn)Ethercat；基于PC和DSP運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)；
2、具備安全限制功能，具有碰撞檢測(cè)及超限報(bào)警功能；
3、防碰撞生效時(shí)，4軸、5軸、6軸自動(dòng)切換軟動(dòng)狀態(tài)，有效防止碰撞對(duì)人員及設(shè)備的二次損傷；
4、指令支持切換中英文狀態(tài)；
5、預(yù)置8個(gè)IO接口用于與傳感器電磁閥等進(jìn)行簡(jiǎn)單外部通訊，并且接口數(shù)量可根據(jù)實(shí)際需求增加；
6、開(kāi)放機(jī)器人控制器通訊接口，用戶(hù)可根據(jù)TCP協(xié)議，實(shí)現(xiàn)與機(jī)器人的通訊；
7、預(yù)留外部軸接口，允許擴(kuò)展最多3個(gè)外部軸實(shí)現(xiàn)9軸聯(lián)動(dòng)；
8、系統(tǒng)內(nèi)配置弧焊軟件包，針對(duì)弧焊應(yīng)用的優(yōu)化功能、簡(jiǎn)化操作，內(nèi)置多層多道焊接、擺弧焊、接觸尋位、電弧跟蹤等常用及進(jìn)階焊接功能；
9、可通過(guò)機(jī)器人控制器在不斷弧情況下切換脈沖、低飛濺、恒壓等模式；
10、根據(jù)客戶(hù)需求系統(tǒng)預(yù)留接口可擴(kuò)展增加激光焊縫跟蹤功能、機(jī)器人視覺(jué)功能（需添加對(duì)應(yīng)硬件）；
11、有國(guó)家級(jí)比賽合作經(jīng)歷；
12、可實(shí)現(xiàn)狹小空間的焊接工作；
13、具有工作空間大、運(yùn)行速度快、定位精度高，適用于各種高焊接質(zhì)量要求的工作；
14、通過(guò)加裝機(jī)身罩蓋實(shí)現(xiàn)防塵防滴適應(yīng)各種惡劣的工作環(huán)境；
15、支持地面、吊裝等多種安裝方式
二、焊接機(jī)器人本體基本技術(shù)參數(shù)要求
1、自由度： 6
2、有效載荷：≥4kg
3、臂展：≥1410.5mm
4、重復(fù)定位精度^2 ：≤±0.03mm
5、機(jī)械限位范圍：
1軸 ±168°
2軸 +150°，-89°
3軸 +85°，-111°
4軸 ±167°
5軸 +58°，-217°
6軸 ±360°
6、最大速度 ：
1軸≥ 3.5 rad/s 200.5°/s
2軸≥3.5 rad/s 200.5°/s
3軸≥4.1 rad/s 234.9°/s
4軸≥6.1 rad/s 349.5°/s
5軸≥6.2 rad/s 355.2°/s
6軸≥8.4 rad/s 481.2°/s
7、最大加速度：
1軸≥15 rad/s2 859.4°/s2
2軸≥12.5 rad/s2 716.1°/s2
3軸≥20 rad/s2 1145.9°/s2
4軸≥50 rad/s2 2864.7°/s2
5軸≥45 rad/s2 2578.3°/s2
6軸≥60 rad/s2 3437.7°/s2
8、允許扭矩：
4軸≥10.51 N.m
5軸≥10.51 N.m
6軸≥2.94 N.m
9、慣性力矩：
4軸≥0.38 kg.m2
5軸≥0.38 kg.m2
6軸≥0.03 kg.m2
10、本體重量:≥150 kg
11、安裝環(huán)境：
溫度：0~45 ℃
濕度：20%~80% RH(不結(jié)露)
振動(dòng)：<4.9m/s2 (0.5G)
其它：避免易燃、腐蝕性氣體和液體；避免接觸 水 油、粉塵等。
12、電源容量：≥2.7kVA

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